几何条件：力多边形自行闭合（自行封闭力多边形所得各力的指向是实际指向）。各力作用线在同一平面内的力系称为平面力系，平面力系中各力作用线汇交于一点的力系称为平面汇交力系。
力系合成三角形法则
当刚体受到两个力的作用时：其中一个力保持不变，将第二个力的起点平移连接在另一个力的末端，然后连接剩下的一个力的起点和另一个力的末端构成一个三角形。最后连接的那条边就为两力的合力大小，方向为从一个力的起点到另一个力的末端。
力系合成多边形法则
作首尾相接的力多边形;从第一个力的起点到最后一个力的终点作力多边形的封闭边。力系按力多边形法则合成的方法称为力系合成的几何法。平面汇交力系的合成结果是一个合力,合力的作用线通过汇交点,合力的大小和方向由力多边形的封闭边表示,即等于各分力的矢量和。